武术腿法分直线腿法（膝盖不弯曲）、屈伸性腿法和旋转性腿法三大类。
正踢腿是武术直线腿法中最重要的腿法，掌握了正踢腿，其它如斜踢腿、外摆腿、里和腿、侧踢腿就能很快掌握，正踢腿是所有腿法的基础。
一、拉伸准备
1、侧压腿左右各50次（图1）
2、正压腿左右各50次（图2）
3、前俯腰上下50次（图3）
4、手伸直体前屈30次（图4）
侧压（图1）
正压（图2）
前俯腰（图3）
手伸直体前屈（图4）
二、溜腿
武术民间谚语云：“练拳不溜腿，终究冒失鬼”。武术基本功腿法溜腿练习是很重要的，踢得时候支撑腿伸直，一手轻轻扶墙，踢得腿前后晃动数次，然后猛地向头上踢，身体立直。每腿30个一组，练习2-3组。
溜腿准备（图5）
溜腿中（图6）
三、踢腿要领：三直
三直是指支撑腿直、身体立直、踢得腿直。好的正踢腿可做到起如风，落无声。
四、踢腿时手的位置和脚步的移动
1、踢腿的时候双手可以向两边撑和身体形成一个十字形。
2、在行进的过程中，腿可采取踢完一腿脚背绷直脚尖落在前方，或者踢完后双脚并拢的方式，这两种方式在踢得过程中可以很好的借力，踢起来相对轻松。
踢腿时手的位置正面（图7）
踢腿时手的位置正面（图8）
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